Der genaue Ursprung der Ansiedlung Asel ist in geschichtliches Dunkel gehüllt. Es wird vermutet, dass in diesem Teil des Edertales zunächst die Kelten, später die germanischen Stämme  der Chatten und der Sachsen siedelten. Es gab schon in der Eisenzeit etwa 600 Jahre v. Chr. eine burgähnlich befestigte Anlage auf dem Lindenberg, die Hünselnburg.

Im Jahre 1368 wird Asel als „Esele“ erwähnt. Staatlich gehört Asel von jeher zum

Ittergau und war die kleinste unter den Ortschaften der Herrschaft Itter.

Im Jahre 1314 schlossen sich Männer und Frauen aus dem Stamme der Franken zu einer Gemeinschaft zusammen, um eine Wohnsiedlung zu bauen. Sie suchten nach einem geschützt liegendem Flecken, auf dem sie ihre Wohnhäuser und Wirtschaftsgebäude errichten konnten. Sie liebten das Wasser, die grüne Flur, den Wald und die schützenden Berge. Auf ihren Wanderungen stießen sie auf ein schützendes Tal in der Nähe einer Flussniederung. Aus nördlicher Richtung kam ein kleines Bächlein heran gerauscht. Dieser Bach erhielt den Namen Aselbach. In diesem Talkessel werden auf beiden Seiten der Dorfstraße 14 Bauerngehöfte und 10 kleinere Wohnhäuser aufgebaut, das spätere Asel. Im Laufe der Zeit entwickelte sich ein prächtiger kleiner Ort am Ufer der Eder.

Um über die Eder zu gelangen, mußte man mit den Fuhrwerken eine gefährliche und anstrengende Tortur über sich ergehen lassen. Nach einigem hin und her wurde dann im Jahre 1890 der Grundstein für die „Aselbrücke“ gelegt.